Rzadkie sieci splotowe w układach sterowania z wizualnym sprzężeniem zwrotnym

Uproszczony widok
dc.contributor.authorRodziewicz-Bielewicz, Janpl
dc.contributor.authorKorzeń, Marcin (promotor)pl
dc.contributor.organizationZachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny. Wydział Informatykipl
dc.contributor.organizationZachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny. Wydział Informatyki. Zakład Sztucznej Inteligencjipl
dc.date.accessioned2025-11-28T13:11:21Z
dc.date.available2025-11-28T13:11:21Z
dc.date.issued2025
dc.descriptionW rozprawie poruszono zagadnienie zastosowania rzadkich sieci splotowych w układach sterowania z wizualnym sprzężeniem zwrotnym. Nacisk w badaniach położono na dane rzadkie w postaci trójwymiarowej (chmury punków oraz rzadkie wokselizacje), które są naturalnym sposobem reprezentacji w przypadku kamer głębi. Stworzono autorskie modele sieci splotowych, które wytrenowano w oparciu o samodzielnie zebrane dane, pochodzące z pomiarów wizyjnych i odczytów robotów. Modele zostały wykorzystane w pętli sprzężenia zwrotnego oraz zweryfikowano je w zadaniach sterowania robotami mobilnymi. W ramach badań wykazano empirycznie, że uwzględnienie rzadkości danych przy budowaniu modeli sieci splotowych pozwala na znacznie szybsze treningi i predykcję. Pokazano też, odpowiedni dobór struktury sieci pozwala na uzyskanie wysokiej jakości predykcji w zadaniach lokalizacji i orientacji. Uzyskana jakość była porównywalna lub wyższa niż modeli referencyjnych – PointNet, DGCNN i Point Cloud Transformer. Wykazano również, że autorskie architektury są użyteczne w zadaniach śledzenia i sterowania robotami w pomieszczeniu zamkniętym. pl
dc.identifier.citationRodziewicz-Bielewicz, J. Rzadkie sieci splotowe w układach sterowania z wizualnym sprzężeniem zwrotnym. Szczecin, 111, [12] s. (Niepublikowana praca doktorska) https://hdl.handle.net/20.500.12539/2896pl
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12539/2896
dc.language.isopl
dc.subjectwidzenie maszynowepl
dc.subjectczujniki optycznepl
dc.subjectprzetwarzanie optyczne danychpl
dc.subjectwizualne sprzężenie zwrotnepl
dc.subjectsieci neuronowe (informatyka)pl
dc.subjectsieci splotowepl
dc.subjectchmura punktówpl
dc.subjectwokselizacjapl
dc.subjectsztuczna inteligencjapl
dc.subjectsterowanie robotami mobilnymipl
dc.subjectuczenie maszynowepl
dc.subject.otherDyscyplina: informatyka techniczna i telekomunikacjapl
dc.titleRzadkie sieci splotowe w układach sterowania z wizualnym sprzężeniem zwrotnympl
dc.typeThesisen

Pliki

Oryginalne pliki
Teraz wyświetlane 1 - 2 z 2
Miniatura
Nazwa:
000235482.pdf
Rozmiar:
58.39 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Pobierz
Miniatura
Nazwa:
000235482RBJ.pdf
Rozmiar:
1.82 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Pobierz
Licencja
Teraz wyświetlane 1 - 1 z 1
Brak miniatury
Nazwa:
license.txt
Rozmiar:
1.13 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Opis:
Pobierz

Podzbiory

Prace doktorskie / habilitacyjne - open access
Prace doktorskie / Habilitacyjne (WI)